Возникновение п. Нагорск относится к первой половине 19-го века. Под новое село начали застраивать ближайшую деревню Горы. По имени церкви его назвали Рождественским, а в конце века переименовали в село Нагорское.
Росту села способствовал торговый путь Вятка-Пермь, который проходил по реке Вятке. Уже в 1860 году в селе проживало около 300 человек. Мужское население в основном работало на заготовке леса у лесопромышленников.
Толчок развитию села дало образование Кировской области, т.е. выделение её из Горьковского края. С развитием промышленности и сельского хозяйства развивалось и социальная сфера. Война и период послевоенного восстановления народного хозяйства приостановили темпы развития.
В 1967 году село Нагорское было преобразовано в поселок городского типа Нагорск. С этого времени быстрыми темпами стала развиваться лесная промышленность. Ускоренными темпами велось жилищное строительство, производственные объекты, требовались дополнительные рабочие кадры. Вместе с лесной промышленностью развивалась и строительная отрасль. С начала 80-х годов в поселке развернулось строительство объектов социальной сферы, в основном в кирпичном исполнении, по утвержденному генеральному плану застройки поселка.
